Theodoor trekt op vijftienjarige leeftijd naar Antwerpen, waar hij ingeschreven wordt bij het schildersgilde. Het eerste jaar is hij leerling bij Abraham Bleyembergh; aangenomen wordt dat hij van 1622 tot 1626 bij de beroemde Rubens in de leer was. In 1626 krijgt hij de meesterstitel.

Van 1631 tot 1633 verblijft Van Thulden in Frankrijk. Onder andere vervaardigt hij er 19 schilderijen voor een kerk. Hij keert in 1634 terug naar Antwerpen. Het jaar daarop krijgt hij opdracht versieringen in Antwerpen te ontwerpen bij de intocht van Ferdinand van Oostenrijk; een gebeurtenis die op 17 april 1635 plaatsvond. Hij krijgt tevens de opdracht de feestelijkheden vast te leggen in een serie gravures. Eerst jaren later zou dit boek, de Pompa Introïtus Ferdinand, in druk verschijnen.

In 1635 treedt hij in het huwelijk met Maria van Balen, die toen 17 jaar oud was en petekind van Rubens. Het jaar daarop wordt Theodoor vader en krijgt hij het burgerrecht van Antwerpen.

Toch zal Theodoor van Thulden niet in Antwerpen blijven wonen. Hij keert terug naar zijn geboortestad. Wanneer precies weten we niet: na 1644, en in ieder geval in 1652 woont hij Achter het Wild Varken. Over hem wordt dan geschreven als „Van Thulden hout syn woonplaetse nu tegenwoordich tot sHertogenbosch daer hy om syn const in groot aensien is”. In 1669 sterft Van Thulden op 62-jarige leeftijd. Op 12 juli van dat jaar wordt de uitvaartdienst gehouden in de Sint Jan.

Het is opmerkelijk dat Theodoor van Thulden terugkeert naar zijn geboortestad, die inmiddels veroverd was door Frederik Hendrik. Hij vervaardigt er verschillende schilderijen (o.a. familieportretten van Bossche patriciërs) en allegorische schilderijen in het Bossche stadhuis.

„De Nederlandse Maagd en de Rechtvaardigheid” (raadszaal) is een allegorie op de rechtspraak. „Het recht van hoger beroep van de vier schepenbanken van de Meierij op de schepenbank van 's-Hertogenbosch” (burgemeesterskamer) wijst op de belangrijkheid van Den Bosch als hoofdstad van de Meierij. „Het verzoek van de steden van Brabant om vertegenwoordiging in de regering van de Verenigde Provinciën” (burgemeesterskamer) wijst op de politieke situatie waarin het door Fredrik Hendrik veroverde gebied zich bevond; geen eigen bestuur maar rechtstreeks bestuurd door de Staten Generaal als een soort kolonie.

In dezelfde periode dat Van Thulden zijn Bossche schilderijen vervaardigde, maakte hij zes schilderijen voor het Huis Ten Bosch in den Haag, in opdracht van Amalia van Solms, de weduwe van Frederik Hendrik.

Het Bossche stadsbestuur eerde haar schilderende stadgenoot in 1881 door een straatnaam naar hem te noemen. Het lag in deze eeuw in de bedoeling om een standbeeld voor Van Thulden op te richten, maar verder dan een gipsen ontwerp is het niet gekomen ...